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第1章 绪论1

1.1工业机器人的应用、发展和分类1

1.1.1工业机器人的应用1

1.1.2工业机器人的发展7

1.1.3工业机器人的分类8

1.2工业机器人的基本组成及技术参数15

1.2.1工业机器人的基本组成15

1.2.2工业机器人的技术参数18

思考与练习23

第2章 工业机器人的机械结构25

2.1机器人末端操作器26

2.1.1夹钳式取料手26

2.1.2吸附式取料手31

2.1.3专用操作器及转换器34

2.1.4仿生多指灵巧手37

2.1.5其他手38

2.2机器人手腕40

2.2.1手腕的典型结构41

2.2.2柔顺手腕结构42

2.3机器人手臂44

2.3.1手臂的直线运动机构45

2.3.2手臂的回转运动机构45

2.3.3手臂的俯仰运动机构48

2.3.4手臂的复合运动机构48

2.4机器人机座51

2.4.1固定式机器人51

2.4.2移动式机器人51

2.5工业机器人的传动55

2.5.1直线传动机构56

2.5.2旋转传动机构58

2.5.3工业机器人的制动器60

2.5.4传动方式的应用举例61

思考与练习64

第3章 工业机器人的控制65

3.1工业机器人控制基础65

3.1.1工业机器人控制系统的特点65

3.1.2工业机器人控制系统的主要功能66

3.1.3工业机器人的控制方式68

3.2工业机器人的驱动器69

3.2.1步进电机驱动器69

3.2.2直流电机驱动器72

3.2.3交流电机驱动器77

3.2.4液压驱动器79

3.2.5气动驱动器82

3.2.6新型驱动器84

3.3工业机器人控制系统的基本组成87

思考与练习88

第4章 工业机器人的传感器及其应用89

4.1工业机器人传感器的分类及要求89

4.1.1工业机器人传感器的分类89

4.1.2对工业机器人传感器的要求90

4.2常用工业机器人传感器91

4.2.1机器人的接触觉91

4.2.2机器人的接近觉94

4.2.3机器人的压觉95

4.2.4机器人的滑觉97

4.2.5机器人的力觉99

4.2.6工业机器人的运动特性检测传感器101

4.2.7陀螺仪108

4.3机器人传感器应用系统112

4.3.1机器人多传感器手爪系统112

4.3.2装配机器人传感系统113

4.3.3焊接机器人传感系统120

4.3.4污水管道机器人传感系统125

思考与练习129

第5章 工业机器人编程131

5.1机器人编程语言的基本要求和类别131

5.2编程语言的应用133

5.2.1 AL语言133

5.2.2 VAL-II语言138

5.2.3 AML语言139

5.2.4 AUTOPASS语言140

5.3工业机器人的编程过程141

5.3.1工业机器人的编程方式141

5.3.2工业机器人程序设计过程142

思考与练习146

第6章 工业机器人生产线及工作站147

6.1在生产中引入工业机器人系统的方法147

6.1.1可行性分析147

6.1.2机器人工作站和生产线的详细设计148

6.1.3制造与试运行149

6.1.4交付使用149

6.2工程工业机器人和外围设备150

6.2.1工业机器人和外围设备的任务150

6.2.2外围设备的种类及注意事项151

6.3机械加工作业的机器人系统152

6.3.1轴类加工自动化系统152

6.3.2电动机轴加工生产线的自动化153

6.4装配作业的机器人系统155

6.4.1吊扇电机自动装配作业系统156

6.4.2装配系统的外围设备158

6.4.3装配系统的安全措施161

6.5焊接作业的机器人系统162

6.5.1用于点焊作业的机器人系统162

6.5.2用于弧焊作业的机器人系统164

6.6搬运码垛机器人工作站166

6.6.1工件分析166

6.6.2工作站总体布局167

6.6.3部件及组成设备169

6.7多种作业组成的生产线173

6.7.1配电高压开关机器人生产线的构成174

6.7.2成形和焊接生产线174

6.7.3电极加工生产线177

6.7.4电极组装生产线179

6.7.5成品喷漆生产线184

6.8 FMS和工业机器人186

6.8.1加工变速箱的FMS186

思考与练习188

参考文献189