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目 录7

前 言7

第一部分随动系统综合的一般问题9

第一章绪论9

§1关于小功率随动系统的综合9

§2关于随动系统工作品质的定义10

§3关于阻尼（校正）装置13

§4小功率随动系统的类型15

§5假定和限制17

第二章按随动系统所需的稳定性贮备量对其频率特性所提出的要求20

§6随动系统的渐近对数振幅特性的可能形式20

§7渐近对数振幅特性的参数和振荡性指标间的关系21

§8附加时间常数对C型和F型基本对数振幅特性参数的影响29

§9建立任意类型对数振幅特性的一般原则32

§10标准对数振幅特性的参数34

§11标准对数振幅特性的振荡性指标和过渡过程间的关系。标准过渡过程图36

§12最简单的角复现随动系统的对数振幅特性39

第三章按随动系统必需的准确度对其对数振幅特性低频部分所提出的要求41

§13随动系统的工作方式和误差41

§14无负载转矩时摆荡情况下的工作43

§15摆荡情况下考虑负载转矩用第一种阻尼方法时的工作情况45

§16摆荡情况下考虑负载转矩用第二种阻尼方法时随动系统的工作状况47

§17工作于摆荡情况下考虑和不考虑负载转矩时建立随动系统对数振幅特性的例子50

§18摆荡情况下具有负载转矩且控制轴存在停滞区时的工作状况51

§19速度符号改变时执行轴的惯性矩对误差的影响52

§20决定第一个大时间常数允许值的例子53

§21二阶无静差度随动系统在摆荡情况下的工作56

§22不考虑负载转矩时复现平稳随机过程随动系统的工作57

§23复现平稳随机过程时决定随动系统均方根值误差的例子。建立希望对数振幅特性的例子61

§24在复现平稳随机过程考虑负载转矩时的随动系统的工作64

§25不规则摆荡状态下的工作状况68

§26无减速器的角稳定随动系统75

§27概述77

第四章按工作的平滑性对角复现随动系统对数振幅特性的要求77

§28随动系统极限速度的决定79

§29决定极限速度的例子86

§30在任意低速运动时不会产生跳动的条件88

§31增大执行电动机时间常数的方法93

第二部分 某些特殊类型的随动系统之综合问题97

第五章 陀螺稳定器（陀螺平衡环框架）97

§32概述97

§33陀螺平衡环框架的开环传递函数98

§34动力陀螺稳定器的对数振幅特性101

§35摆动状态下的误差与动力陀螺平衡环框架的对数振幅特性的参数间的关系105

§36小陀螺的陀螺平衡环框架的对数振幅特性。建立希望对数振幅特性的第一阶段和确定反馈参数108

§37建立小陀螺的陀螺平衡环框架的对数振幅特性的第二阶段。根据进动角的一阶导数确定信号电平111

§38小陀螺的陀螺平衡环框架的稳定误差与其对数振幅特性参数间的关系114

第六章积分和校平随动系统117

§39积分传动117

§40静态时的积分传动误差120

§41恒速运动时积分传动的误差积分传动的工作范围121

§42积分谐波输入信号的误差零点位置的动态偏移122

§43积分传动动态特性评价124

§44积分传动的校正127

§45校平随动系统128

§46一阶机电校平系统131

§47二阶机电校平系统132

§48速度品质因数高的一阶机电校平系统134

§49平稳随机过程干扰的校平136

§50不规则摆动型的干扰校平139

§51在复现有效信号中校平系统的误差141

第七章 复现调制量的随动系统（具有深反馈的放大器）145

§52概述145

§53典型的对数振幅特性的解析关系式147

§54校正回路150

§55误差与对数振幅特性的参数间的关系152

§56具有深反馈的放大器的设计举例153

第八章敏感元件157

§57概述157

第三部分 随动系统中元件的计算和设计问题157

§58变阻器敏感元件158

§59自整角机161

§60旋转变压器162

§61进动角发送器168

§62随动变压器168

§63测速发电机170

§64光电敏感元件171

第九章放大元件174

§65概述174

§66根据输入端的干扰对放大器线性储量的要求175

§67对放大器相角特性的稳定性要求177

§68输入端有高次谐波作用时随动系统零点的偏离178

§69电子管放大器179

§70晶体三极管放大器，共基极线路184

§71共发射极线路186

§72共集电极线路188

§73具有隔离电容的放大级189

§74具有变压器耦合的放大级193

§75晶体三极管的技术数据194

§76磁放大器196

§77磁放大器和控制讯号的级间连接201

§78振动式放大器204

§79以外振动源激发的振动放大器204

§80自激（带有反馈）的振动放大器208

§81在随动系统中采用振动放大器的基本特点209

§82他激电机放大器210

§83交轴磁场（即横磁场）电机放大器211

§84交轴磁场电机放大器的传递函数215

第十章变换元件221

§85概述221

§86工作于有功负载的二极管半波解调器221

§87全波环形解调器224

§88全波桥式解调器227

§89对相敏检波器的滤波器的一般要求228

§90 Г型RC滤波器229

§91具有电感的低频滤波器231

§92双T型回路236

§93对称的双T型回路238

§94三极管解调器242

第十一章执行电动机244

§95概述244

§96两相异步电动机的机械特性245

§97两相异步电动机的传递函数246

§98两相异步电动机的接线图250

§99他激直流电动机的传递函数252

§100控制激磁的直流电动机的传递函数254

§101执行电动机功率的选择255

§102复现平稳随机过程的随动系统的执行电动机功率的选择258

§103减速器的选择260

§104小功率电动机的基本参数264

§105概述267

第十二章 校正装置及其计算267

§106串联校正装置的计算之一般规则270

§107具有零载波频率的信号（直流）之无源校正电路271

§108确定无源环节的参数的实例280

§109用于有载波频率（交流）信号的无源校正电路283

§110正向并联校正环节的计算之一般步骤289

§111在调节规律中引进误差的积分289

§113在调节规律中引进硬（静态）顺馈292

§112在调节规律中引进误差的导数292

§114在调节规律中引进给定轴转角的导数（组合控制系统）293

§115反馈计算的一般步骤294

§116在反馈回路中的无惯性比例环节（硬反馈）297

§117在不包围电动机的反馈回路中的变换环节（电压和电压增量的反馈）300

§118在包围着电动机的反馈电路中的微分环节（速度反馈）302

§119在包围着电动机的反馈回路中的微分环节和高频滤波器（加速度反馈）305

§120在包围着电动机的反馈回路中的微分环节及复杂的滤波器306

§121各种校正装置的比较309

参考文献310